泳池清洁机器人中传感器的应用-转速、角速度、加速度传感器电路图

      泳池清洁机器人是能够在水下自主完成池底清洁工作的自动设备。它能够帮人轻松实现泳池底部日常垃圾污垢的清理，彻底改变了传统的人工清洁方式，使得清理工作变得不再麻烦。要能够实现在水下自主清理功能，机器人除了要有很好的防水性能外，还要一双能够识路的“双眼”，而这双眼睛便是其自身的路径导航系统。一般此类导航系统利用了加速度传感器与陀螺仪相结合的测量方式获取运动目标的轨迹，以便于对其运动趋势加以控制。

要让泳池清洁机器人能够自主的对池底的每一片区域进行清理，就必须让其按照一定行路线规则进行行走。为此就需要对机器人的实时位置和姿态进行测量，以使得其能够根据当前的信息自主发出合理的运动指令。在泳池清洁机器人中所采用的加速度传感器和陀螺仪相结合的惯性测量方式，能够通过机器人运动的加速度及转动的角度获取运动时的速度、位置信息。从而让机器人自身能够根据系统设定的路线行走规则和当前测量信息，发出正确的运动控制命令，以调节下一步运动的方向和速度，最终保证泳池机器人运动线路与预设线路一致。

村田SCC1300-D02是一款高精度、高性能的单轴陀螺仪与和三轴加速度传感器组合式产品，该产品采用VTI(已被村田收购)的3D-MEMS技术，并将陀螺仪和加速度传感器的数据整合后通过SPI数据口出输出。SCC1300-D02组合式传感器的设计、制造、检测都是立足于高质量和高稳定性，因而能在较宽的温度和测量范围提供稳定的角速度、加速度测量值。特殊的制造工艺确保产品在使用中的高可靠性、超强抗冲击能力和极小噪声，SCC1300-D02的封装也非常适合于SMD安装，另外该产品还有许多先进的自检功能。

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