2?35 机器人监视电路-其他控制电路图

图2-35是机器人监视电路。电路中，VT5为输人电路，采用光电晶体管TPSA6O3A，VT5中电流大小随环境明暗程度不同而变化。若VT5的发射极接电阻，VT5检测光变化的灵敏度就会降低。为此，电路中接入VTl晶体管，A点的电位就成了VTl的基极-发射极电位与VD1的正向电压降之和。通常，VT5的电流非常小，A点电位几乎恒定。受Cl的影响，VTl的基极电流响应变慢，VT5的电流变化时，A点电位会发生变化。光的变化有明暗两种情况。仅检测明亮的情况，即光明亮变化时，VT5的电流增大，A点电位变高。　　由74HCUO4中的F6、F5等构成放大与检测电路。C2是隔直电容，用于除去A点输出的直流成分。F6是A点输出信号的放大电路。C3为积分电路，用于抑制荧光灯等光的脉动。F6的输出加偏移电压，由RP1进行调整，并作为F5的输入。F5为高低电平的数字输出，捕获到光的变化时输出高电平。　　由电容G5与二极管VD4、电阻R6和R7构成点亮LEDl的脉冲产生电路。F5输出高电平时，C5通过R6快速充电;F5输出低电平时，C5通过R7缓慢放电，该信号经过F4就变为单稳态多谐振荡器那样的输出，再通过VT4驱动LEDl发光报警。也可以外接报警器。　　由F1、F2和VT2及VT3等构成电动机控制电路，由Fl和F2构成振荡电路，输出5s间隔的短脉冲信号，该脉冲信号经VT2和VT3进行电流放大，司隙驱动电动机并使其转动。RP2用于调整驱动电动机的脉宽，RP2阻值最大时，脉宽约4Oms。驱动电动机时，VT5的输人会发生变化，灵敏度高的放大器也会受到电动机噪声的影响。为此，驱动电动机期司与驱动之后一段时间要为F4提供虚拟输入信号，可采用与LEDl脉冲产生相同电路来延长电动机的驱动脉冲，由F3将其变为数字信号，并将产生的虚拟信号加到F4输大端。

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